柔顺性控制的核心思想是（）。

A.保持机器人的刚性不变，以应对装配环境的变化
B.通过调整机器人末端执行器的运动参数，以适应装配对象和环境的变化
C.仅依赖预设的模型和规则进行装配
D.最大化装配过程中的冲击和振动

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